Localización y mapeado simultáneos en robótica mediante visión omnidireccional
- Gamallo Solórzano, Cristina
- Manuel Mucientes Molina Director
- Carlos V. Regueiro Co-director
Defence university: Universidade de Santiago de Compostela
Fecha de defensa: 13 December 2013
- Senén Barro Chair
- Alberto José Bugarín Diz Secretary
- Manuel Ocaña Miguel Committee member
- Miguel Cazorla Quevedo Committee member
- María Teresa de Pedro Lucio Committee member
Type: Thesis
Abstract
El objetivo de esta tesis doctoral ha sido el desarrollo de algoritmos de localización (OV-MCL) y SLAM (OV-FastSLAM) para cámaras omnidireccionales utilizando como balizas las luces del entorno. Los algoritmos operan en tiempo real y bajo oclusiones frecuentes y severas. El algoritmo OV-MCL resuelve los problemas de tracking de posición, localización global y secuestro de robot. Además, es un algoritmo robusto frente al ruido y ante cambios en el entorno, así como escalable con el tamaño del mapa. OV-FastSLAM, resuelve el problema de la localización y construcción de un mapa simultáneamente en entornos desconocidos, siguiendo un modelo probabilístico. Además de un método de inicialización de las balizas para sensores que sólo miden orientación, incluye un método de asociación de datos global y jerárquico, que permiten gestionar las oclusiones, así como la incertidumbre inherente a las luces, causada por distancias de detección elevadas, características de diferentes tamaños y formas, condiciones de iluminación variables, etc.